ASSERVISSEMENT

1. Système commandé

Un système commandé est un système dont la grandeur de sortie est une fonction de sa grandeur d’entrée.

Grandeur

tension, courant, vitesse, température, pression, position, force

Système régulé

la commande varie peu et lentement (chauffage)

Système asservie

la commande peut varier beaucoup et rapidement

2. Fonction de transfert

y(t)=f(x(t))

Les zéros de H(p) annulent le numérateur H(p).
Les pôles de H(p) annulent le dénominateur H(p).

T = T₁ T ₂ T₃

3. Sytème bouclé

x grandeur de consigne ou d’entrée
x_er grandeur d’erreur
x_r grandeur de retour
y grandeur de sortie

H fonction de transfert de la chaîne directe
K fonction de transfert de la chaîne de retour
HK fonction de transfert en boucle ouverte
H / (HK+1) fonction de transfert en boucle fermée

4.Réponse à un échelon

Temps de réponse à 5% (tr): Temps mis pour que la sortie reste entre la valeur finale +5% et la valeur finale -5%
Temps de montée (tm): Temps mis pour que la sortie passe de 5% à 95% de la valeur finale

5. Correcteur

a. Proportionnel

C(p)=A
Bande proportionnelle

En abscisse l'erreur et en ordonnée la commande.

b. Dérivé

C(p)=1 + T p
L'action est proportionnelle à l'erreur et à sa dérivé.
Donc plus l'erreur augment rapidement plus action est forte.
Donc plus l'erreur diminue rapidement plus l'action est faible.

c. Integral

C(p)=1 + 1/(T p)
Supprime l'erreur statique